院内のお掃除にirobotのルンバを導入しています。
手術室を颯爽と動き回る感じが解っていただけるでしょうか？
自動マッピング機能があり、自動で動かしているうちに医院の平面図を作ってくれます。
部屋割りをして、掃除する場所・しない場所を設定できます。
出来上がったマップはちょっと変ですが、とりあえず凄い。

経験したトラブル

診察後にボタン一つ押せば、翌日朝院内がピカピカ！が導入前のイメージでした。
しかし現実はそうは簡単ではありませんでした・・・
導入してみてわかったトラブルが以下。

極端に暗い場所では動作しない

極端に暗い場所ではルンバのカメラでのナビゲーションが機能しないようです。
診察終了後、院内照明を切って動かしているといつの間にかエラーで止まってしまいます。
平日の夜診後に動かすのは難しそうです。
診察前、早朝明るくなる時間にスタートできるように設定しています。
広い範囲を掃除するため、ルンバだけで約３時間かかります。
ですので、朝６頃開始したいのですが、冬場は6時はまだ暗くて動いてくれません。
７時にスタートしています。ちょっと日が長くなったので、先ほど6:30に設定しました。
必要な光量が結構微妙です。

昼間の手術の時に手術室以外の個所をお掃除しています。

警備システムに引っかかります

懸念はしていましたが、ものは試しと警備をつけたまま動かしてみました。
結果、警備に引っかからない事が多いですが、時に引っかかってしまいます。
無人ルンバを実現するためには、警備システムの調整しか手はありません。
警備会社にお願いして（詳しくは言えませんが・・・）調節で何とかなりました。
とはいえ空間センサーは作動していますので、その網をかいくぐるように掃除範囲をアプリで制限しています。

ルーターによって（？）接続できない

NECのルーター（Aterm WG1400HS4）と本体の接続がどうやっても繋がりません。
Buffaloのルーター、NTTのルーターでは繋がります。
どうやらルンバの問題ではなくルーター側の問題のようですが、、、困ったものです。
NECルーターとの相性問題は結構あるようです。

色々、引っかかります

床にある色々な物にひっかかり思いもよらぬ事が起こります。
「ルンバの為に片づける」のがめんどくさくて、使わなくなったという声も聴きますね。

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左：処置につかう洗浄システムのシリコンチューブに絡まった様子。
中：バイポーラフットスイッチに絡まった様子。ちなみに５分程してルンバは脱出しました。
右：箒を動かしてしまいベースに帰れなくなったルンバ。どのようにしてこうなったのか全くの謎です。

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朝来てみれば、そこそこ重量のあるルミナスが動いていました。
ロックもかけていたのですがお構いなしです。
ルミナスの下にもぐりこまないようにした方が良いですね。

まとめ

以上、期待していたようなボタン一つでピカピカ！というわけにはいきませんでした。
ルンバは暗い場所では動きません。
結局、最終的には人の手によるお掃除は欠かせません。
とはいえ勝手にお掃除をしてくれるわけで、総じて有用です。
ゴミステーションには結構溜まっています。
ちょっとした補助ですが、悪くないと思います。

院長　金子敏彦（かねこ　としひこ）